光纤传感器概述编辑 传感器在朝着灵敏、、适应性强、小巧和智能化的方向发展。在这
一过程中，光纤传感器这个传感器家族的新成员倍受青睐。光纤具有很多优异的性能，例如：具
有抗电磁和原子辐扰的性能，径细、质软、重量轻的机械性能；绝缘、无感应的电气性能；
耐水、耐高温、耐腐蚀的化学性能等，它能够在人达不到的地方（如高温区），或者对人有害的
地区（如核区），起到人的耳目的作用，而且还能追赶人的生理界限，接收人的感官所感受
不到的外界信息。
特点
1因反射体中使用了棱镜，所以与通用的反射型光控传感器器相比，其检测性能更高、更可靠
2 与分离式光控传感器相比，电路连接更简单容易。
3 子母扣嵌入式的设计，安装更为简单
用途
1用于电话、网络宽带等数字型号传输。
2用于自动售货机、金融终端有关的设备、点钞机的、卡、、存折等的通过情况
3用于自动化设备上产品定位、计数、识别。
光纤传感器原理编辑 光纤传感器的基本工作原理是将来自光源的光经过光纤送入调制器，使
待测参数与进入调制区的光相互作用后，导致光的光学性质（如光的强度、波长、频率、相位、
偏振态等）发生变化，称为被调制的信号光，再利用被测量对光的传输特性施加的影响，完成测
量。
1.光纤的结构
2.光纤的传光原理
3.光纤传感器工作原理
（1）功能型——利用光纤本身的某种敏感特性或功能制成
（2）传光型——光纤仅仅起传输光的作用，它在光纤端面或中间加装其它敏感元件感受被测量
的变化。[2]
光纤传感器的测量原理有两种。
（1）物性型光纤传感器原理，物性型光纤传感器是利用光纤对环境变化的敏感性，将输入物理
量变换为调制的光信号。其工作原理基于光纤的光调制效应，即光纤在外界环境因素，如温度、
压力、电场、磁场等等改变时，其传光特性，如相位与光强，会发生变化的现象。
因此，如果能测出通过光纤的光相位、光强变化，就可以知道被测物理量的变化。这类传感器又
被称为敏感元件型或功能型光纤传感器。激光器的点光源光束扩散为平行波，经分光器分为两路
，一为基准光路，另一为测量光路。外界参数(温度、压力、振动等)引起光纤长度的变化和相位
的光相位变化，从而产生不同数量的干涉条纹，对它的模向移动进行计数，就可测量温度或压等
。
（2）结构型光纤传感器原理，结构型光纤传感器是由光检测元件(敏感元件)与光纤传输回路及
测量电路所组成的测量系统。其中光纤仅作为光的传播媒质，所以又称为传光型或非功能型光纤
传感器。
光纤传感器性能编辑 光纤具有很多优异的性能，例如：具有抗电磁和原子辐扰的性能，
径细、质软、重量轻的机械性能;绝缘、无感应的电气性能;耐水、耐高温、耐腐蚀的化学性能等
，它能够在人达不到的地方，或者对人有害的地区(如核区)，起到人的耳目的作用，而且还
能追赶人的生理界限，接收人的感官所感受不到的外界信息。[3]
光纤传感器特点编辑 一、灵敏度较高；
二、几何形状具有多方面的适应性，可以制成任意形状的光纤传感器；
三、可以制造传感各种不同物理信息（声、磁、温度、旋转等）的器件；
四、可以用于高压、电气噪声、高温、腐蚀、或其它的恶劣环境；
五、而且具有与光纤遥测技术的内在相容性。
光纤传感器的优点是与传统的各类传感器相比，光纤传感器用光作为敏感信息的载体，用光纤作
为传递敏感信息的媒质，具有光纤及光学测量的特点，有一系列特的优点。电绝缘性能好，抗
电磁干扰能力强，非侵入性，高灵敏度，容易实现对被测信号的远距离，耐腐蚀，防爆，光
路有可挠曲性，便于与计算机联接。
传感器朝着灵敏、、适应性强、小巧和智能化的方向发展，它能够在人达不到的地方（如高
温区或者对人有害的地区，如核区），起到人的耳目作用，而且还能追赶人的生理界限，接
收人的感官所感受不到的外界信息。
光纤传感器应用编辑 绝缘于污秽、磁、声、压力、温度、加速度、陀螺、位移、液面、转矩
、光声、电流，光纤传感器可用于位移、震动、转动、压力、弯曲、应变、速度、加速度、电流
、磁场、电压、湿度、温度、声场、流量、浓度、PH值和应变等物理量的测量。光纤传感器的应
用范围很广，几乎涉及国民经济和*上所有重要领域和人们的日常生活，尤其可以安全有效地
在恶劣环境中使用，解决了许多行业多年来一直存在的技术难题，具有很大的市场需求。主要现
在以下几个方面的应用：
城市建设中桥梁、大坝、油田等的干涉陀螺仪和光栅压力传感器的应用。光纤传感器可预埋在混
凝土、碳纤维增强塑料及各种复合材料中，用于测试应力松弛、施工应力和动荷载应力，从而评
估桥梁短期施工阶段和长期营运状态的结构性能。
在电力系统，需要测定温度、电流等参数，如对高压变压器和大型电机的定子、转子内的温度检
测等，由于电类传感器易受电磁场的干扰，无法在这类场合中使用，只能用光纤传感器。分布式
光纤温度传感器是近几年发展起来的一种用于实时测量空间温度场分布的**，分布式光纤
温度传感系统不仅具有普遍光纤传感器的优点，还具有对光纤沿线各点的温度的分布传感能力，
利用这种特点我们可以连续实时测量光纤沿线几公里内各点温度，定位精度可达米的量级，测量
精度可达1度的水平，非常适用大范围交点测温的应用场合。
此外，光纤传感器还可以应用于铁路、火箭推进系统以及油井检测等方面。
光纤同时具备宽带、大容量、远距离传输和可实现多参数、分布式、低能耗传感的显著优点。光
纤传感可以不断汲取光纤通信的新技术、新器件，各种光纤传感器有望在物联网中得到广泛应用。
过去的工业机器人，在我们眼中一直是一些冷冰冰的自动化设备，但随着计算机视觉的应用，它
慢慢变成了一个有感官，有思维，有情感的新一代工业机器人，并推动着现在珠三角、长三角、
东北三省那边轰轰烈烈的机器换人运动。但是工业机器人中的计算机视觉和我们常见的计算机视
觉应用有啥不一样呢？
本期硬创公开课我们请来了李群自动化创始人&CEO，以他们创新工业机器人两年多的体验，为我
们阐述工业机器人的计算机视觉是怎样的，它对于帮助现在提倡的柔性自动化有何意义，以及现
在在应用中遇到的问题。
石金博，李群自动化创始人&CEO，中国香港科技大学ECE博士，师从世界机器人李泽湘教授
，对世界机器人技术和产业发展模式有深刻理解与认识。2011年创立李群自动化，致力于小
轻量型工业机器人；2013年研发出**首台驱控一体并联机器人。该机器人高度集成的
设计已陆续被国内外厂商效仿；研发团队突破高速实时视觉检测技术等瓶颈，开发出具备世
界技术水平的Apollo系列并联机器人、Artemis系列SCARA机器人及相关配套产品。
CV在工业机器人上和服务机器人上的区别
Q：CV在工业机器人上的应用和服务机器人上的应用的主要区别是什么？
其实CV在机器人的应用是从2011年开始，大家逐步在一些电子产品的装配上会用到机器视觉。像
我所知的海康，原来这些公司用的主要的是视频采集，并没有加入视觉的算法。
如果说差别，应该从下面几个方面来说。
个是应用场景。在工业机器人的环境里，计算机视觉看到的场景是相对单一，比如工业元器
件或者材料，或者一些操作过程。服务机器人应用场景就要变化很多，比如生活中的场景，
比如辨识人的首饰，情啊。
在服务机器人里面，比如家用机器人，无人机，视觉其实是一个非常重要的导航的工具，利用CV
完成对周边环境的测算和空间建模，还有一个领域是比较典型的，就是领域。
*二个是它所起的作用。计算机视觉对机器人来讲无非是解决几个事情，在工业机器人里面，可
以通过视觉的导引完成轨迹或者定位的作用。
*三个是精度方面。在工业机器人里面，计算机视觉的辨识精度一定是在毫米级以下的，这里面
包括一个静态的辨识精度，一个动态的辨识精度，静态指的是相机或者观测物品相对处在一个静
止的状态，它这个时候的辨识精度取决于相机的分辨率，包括物品的边缘是否清晰，差异化是否
很明确，这个时候精度甚至可以达到微米级以下，服务机器人据我所知，大部分的精度并不会很
高，可能会在厘米级以上。
*四个是在工作空间上的范围。工业机器人的视觉辨识的空间，一种是把相机固定，视觉（相机
）的大小是根据我的安装空间导致视觉的分辨率有所限制；但服务机器人的工作空间，我的理解
它的工作空间限于电池能持续多久。
*五个是安全性。工业机器人上的视觉部分是要求不太会被人所干扰的，尽量避免人和设备的不
必要交互，但在服务机器人上，人和设备的地方非常多，这是视觉是人和服务机器人交互的一个
很重要的途径。另外一个是生命周期，这里面涉及到我视觉系统里的光源，相机安装的可靠性。
那总的来讲，计算机视觉在工业机器人和服务机器人重要的差异，我觉得主要是在精度和可靠
性方面。然后剩下的就是应用场景的的功能需求。
Q: 工业机器人机器视觉传感器近有什么新进展？
先简单地列举一些视觉在工业机器人里的应用：用的多的是辨识物体的位置，方向，然后配合
机器人进行抓取，一般精度要到0.01毫米左右。
我认为工业机器人的视觉传感器就是工业机器人的整个视觉传感系统，这里面考虑的大部分都是
可靠性和维护性，在真正的使用中，新的硬件方案或者新的产品并不是很快就会进行导入的，它
都会需要一个长期的检测过程，我们说的视觉系统一般包含相机，镜头，光源还有一些视觉的处
理器，近几年smart camera这种传感器算是用的比较多的。
smart camera大部分的用法都会选用一些PC base的用法，典型的是基恩士，康耐视或者欧姆
龙，他们的视觉开始都是在PC上，利用对数字相机像的采集处理，然后利用一些视觉算法输出
数据，近几年，基恩士首先把它的smart camera把它大量应用在苹果公司相关的一些检测设备
中。
由于激光特性的不同，如果玻璃厚度以亚微米级别变化，则透明量会受到影响。LV-S62与LV-
S63均配有新开发的不受这些细微倾斜影响的激光驱动电路。
LV-S**小型数字式激光传感器长距离透明物体检测器
受光面（约32 x15mm），使反射光亮度级别达到平衡。这样可以稳定检测透明物体。
装配安装支架（附件）时能够稳定检测物体的原因
由于在透明物体检测中光线量差异减小，因此稳定的受光量尤为重要。
不同的光束形状
区域光点在处理产品间隙方面效果优异。
与小光点型相比，区域光点型受反射镜光线量变化的影响较小，所以它可以阻止因振动与温
度变化所引起的光点位移。采用了光线量变化较少的反射镜 (R-6L, R-9)。
平行光束区域光点
小光点：位置偏移时光线量变化大
区域光点：位置偏移时光线量变化小
高频叠加驱动电路可抑制透明物体上光线量的变化。
由于激光特性的不同，如果玻璃厚度以亚微米级别变化，则透明量会受到影响。（在亚微米
级别上，细微的倾斜可导致透明量改变。）LV-S62与LV-S63均配有新开发的不受这些细微倾斜影
响的激光驱动电路。
高频叠加驱动电路
大多数激光器使用单一波长，LV-S62/S63 则使用高频叠加技术，可以获取的波长范围更大
。这可以在实际应用中消除透明量的变化。
LV-11SB/12SB放大器 世界**的零位功能
放大器可消除光线量变化。
零位功能在没有透明物体时始终监视受光量并使显示值保持为0（光线量变化消除）。如果
有透明物体进入检测区域，此功能将显示变化差异。此功能为世界**，只需轻松操作即可让传
感器完成复杂工作。
基恩士倍受欢迎的像识别传感器家族又新添一名成员，IV-H系列。本次全新IV-H系列像识别传感
器提高了视觉检测的稳定性和功能性。
新的IV-H系列有两种型号：IV-H和IV-HG。提供彩色和黑白两种型。IV系列像识别传感器能够轻
松应付高难度检测应用。对于要检测多个零件的应用，基恩士像识别传感器通常能够取代一体化
解决方案中的多个传感器
公司经营产品：
1、传感器（SENSOR）：日本基恩士 、神视 SUNX、欧姆龙 OMRON、竹中 TAKEX、美国邦
纳BANNER、韩国奥托尼克斯 AUTONICS、德国施克 SICK。
2、可编程逻辑控制器（PLC）：日本基恩士 、松下电工 NAIS、三菱 MITSUBISHI、欧姆
龙 OMRON、德国西门子 SIEMENS、闽台台达 DELTA。
3、电容器：CBB6、CBB13、CBB81、CL11、CBB13、CBB20、CBB21 、CBB21A、CBB21B、CBB90等型
号产品
回收LK-G30 基恩士 激光位移 感应头 ，回收 基恩士IG-1000位移传感器 ，回
收VT3-W4G 触摸屏 基恩士 ，回收基恩士安全激光扫描仪 SZ-04M，回收
基恩士压力传感器 GP-M250C ，回收/基恩士FS-V22RP双显示数字光纤传感器，
回收基恩士() 传感器 CV-X1KZ-16R、(基恩士可编程控制器)KZ-16R 回收基恩士
PLC KZ-16R KWYENCE控制器KZ-16R 基恩士控制器KZ-16R 可编程控制器KZ-16R 二手基恩士KZ-
16R 二手KZ-16R KZ-16R基恩士 高价回收KZ-16R KZ-16RKZ-16T、(基恩士可编程控制
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KZ-16T 二手基恩士KZ-16T 二手KZ-16T KZ-16T基恩士 高价回收KZ-16T KZ-
1)基恩士可编程控制器KV-10R、KV-10T、KV-16AR、KV-16R、KV-16T、KV-24T、KV-24R、KV-40T
、 KV-40R、KZ-16T、KZ-24T、KZ-16R
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